減速器是人形機器人旋轉關節核心部件，通過降速增矩保證機器人運動控制的高精度與穩定性。 減速器是連接動力源和執行結構的中間結構，我國減速器市場規模持續增長，減速器企業工藝水平不斷提升，國產減速器供應能力日益增強。
當前人形機器人關節模組精密減速器可分為諧波減速器，RV 減速器，行星減速器和擺線針輪減速器。
1)諧波： 傳動比高、精密度高但因柔輪不斷形變對材料疲勞壽命、加工設備要求高，
可應用于機器人小臂、腕部以及手部；
2 ) 行星 ：成本低制造難度小，但精度不高，目前主要 應用于機器人手部；
3) RV: 高負載高剛度大體積，可應用于機器人機座、大臂、肩部等重負 載 ；
4)擺線針輪： 高精度高負載，且噪音低體積小，可應用于機器人腰髖部、腿部等。我們 對不同減速器方案進行范圍內初步對比排序，得到傳動精度：諧波/擺線針輪>RV> 行星；體積： RV> 諧波>行星/擺線針輪；價格：RV> 擺線針輪>諧波>行星。
從本體廠商看，擺線針輪或為“取長補短”的更優選擇。 以特斯拉及下游其余具身整體廠商為 例，諧波+行星為當下主流方案。具體來看，選擇諧波出于對精度&負載的需求；選擇行星出于對降本的需求。在滿足基本行動的前提下，性能提升是未來發展方向，擺線針輪作為新型減 速器，我們認為其有望在大負載關節部位迎來應用空間：1)較諧波而言，擺線針輪的扭矩增 量顯著大于成本&體積增量；2)較行星而言，特定構造使得其精度更高。
附件：機器人旋轉關節核心部件,精密減速器國產替代正當時-諧波+行星為當下主流方案
擬人化機器人的市場規模可能高達2400億美元,這一 估計是基于擬人化機器人在家庭和制造環境中的規模化運行潛力,麥格理暗示到2050年市場價值可能達到3萬億美元
人形機器人市場即將迎來指數級增長,未來可能影響75%的工種和40%的員工;成本正快速暴跌,降幅達40%,現大規模采用將成為可能;開啟一個前所未有的豐裕時代
在軟件算法層面,機器人的運動控制可以分為基于模型的控制和數據驅動控制;二者相結合的混合控制方式,兼顧了控制精度和適應性,大大提高了人形機器人的運動和作業能力
端到端大模型：能夠直接實 現從人類指令到機械臂執行;分層具身大模型是不同層次模型協作， 上層大模型進行感知與決策，底層硬件層和中間響應快的小模型進行決策的分解與執行
智能服務機器人生態意味著更加便捷和高效的用戶體驗;提供了機器人之間的相互協同和調度的能力;降低技術壁壘，促進不同廠商和服務提供商之間的無縫集成
規模化生產降本：BOM成本年均下降18%，2027年工業級人形機器人單價降至$3萬;諧波減速器國產化使關節模組成本降低40%;有望重構 1.5 萬億勞動力市場
預計2025年全球具身智能機器人出貨量 至少達到2萬臺以上。我們中性預測，至2030年全球具身智能機器人出貨量或達263 萬臺，市場規模望接近4,000億元
人形機器人市場規模有望超越新能源汽車和智能手機，長期需求或達百億臺級別（馬斯克預測人機比例2:1），潛在收入超10萬億美元;地方政策聚焦技術攻關、場景應用和產業基金支持
服務機械臂采用了靈活的抓取技術使機器人能夠識別和適應不同類型的物體;靈巧手的出現帶來了更強的精細化操作能力;多任務處理能力使得機械臂在多種應用場景中都具有價值
人形機器人并非唯一的終極形態,而是多種形態互補共生的過程;專用機器人、類人形機器 人與人形機器人將各自承載著不同的功能定位 ,構成服務機器人生態的核心支柱
服務機器人行業在迎接技術革新的 同時,也將同步迎來一場以多品類產品矩陣建設為核心的商業模式變革,只有多品類產品矩陣才能 夠實現全棧式具身智能
按照遠期100萬臺人形機器人量產規模測算,可以測得絲杠產線潛在空間為83億元,中高價值量占比環節包括高精度磨床56億元;無框力矩電機/空心杯電機產線潛在空間為66/53億元
